Quo vadis


Neue Bilder
Neue Bilder
Neues Video1
Video1
Alte Bilder
Alte Bilder
Neues Video2
Video2


Inzwischen hab ich der Platine und dem Akku ein großes Gehäuse von Ferrero spendiert. Außerdem hab ich den Spannungsregler 7805 gegen einen LM2940 ausgetauscht.
Dadurch brauch ich für den AVR keine extra Batterie mehr, sondern kann ihn aus den fünf NiMh Zellen mitversorgen.
Die Schalter sind jetzt in das Gehäuse eingebaut und haben ein chickes Schild aus Alucorex bekommen.
Dieses Fotolack beschichtete Alu ist echt ein geiles Zeug. Schade nur, daß Reichelt es nur in Tafeln ab 500x500 verkauft.

Alucorex


Die Software ist komplett in Assembler geschrieben. Für die Servoansteuerung ist das optimal. Allerdings ist das Programm inzwischen so groß und unübersichtlich geworden, dass ich einen neuen Sechsbeiner sicher in C programmieren werde und nur die Servoroutine im Timerinterupt alle 20ms kriegt ein "Include" in Assembler.
Auch eine vernünftige, intelligente Sensorauswertung wird in C machbar.
Der Roboter kann jetzt durch die Gegend laufen, meistens ohne irgendwo zu kollidieren. Außerdem kann ich zwischen dem bekannten -ich nenne es mal Dreipunkt und Einzelschritt- umschalten. Letzteres ist allerdings noch verbesserungsbedürftig, wie man im 2. Video sieht.
Eine wichtige Verbesserung sind auch die stabileren Gelenke.
Ich hab dabei diesmal auf eine Lackierung verzichtet, damit man mir auch glaubt, daß die weich gelötet sind ;-).
Nächstes Ziel sind Taster an den Beinen, die dem Controller sagen, wann ein Bein aufsetzt. Damit soll der Roboter geländegängig werden.
Außerdem will ich ein Display anschließen, um Einstellungen direkt ändern zu können. Dafür hab ich leider nicht mehr genug Pins am AVR frei. Es wird daher ein zusätzlicher uC, oder einer mit mehr Pins fällig.



Alles Weitere kommt dann demnächst


Zurück